如果大腿内侧被内裤擦伤，可以使用以下药物进行清洁和消毒：
1. 酒精：使用70%的酒精，轻轻擦拭伤口，可以去除表面的细菌，同时保护伤口。
2. 碘酒：碘酒含有高浓度的酒精，能够杀灭细菌，对于擦伤有很好的消毒作用。使用时，只需要将碘酒倒在伤口上，然后用酒精擦拭即可。
3. 生理盐水：生理盐水具有消毒、杀菌的作用，可以清洁伤口，同时保持伤口的湿润。使用普通的药店可以买到的生理盐水即可。
4. 红药水：红药水是一种常见的消毒药水，能够杀灭细菌，但是对于某些类型的细菌有抵抗作用。使用时需要根据说明书使用。
无论使用哪种药物，都需要注意清洁伤口，保持伤口的干燥和清洁，以免感染。如果伤口较大或疼痛明显，建议及时就医。